package org.piax.rospubsub.test;

import java.io.BufferedReader;
import java.io.IOException;
import java.io.InputStreamReader;
import java.net.InetSocketAddress;
import java.nio.ByteBuffer;
import java.nio.channels.SocketChannel;

/**
 * ROS の動作の代わりをするドライバクラス。動作テスト用。
 * 
 * ROSアプリに代わり、ROSDTNproxy に publish メッセージ相当を送り込む。
 * Input> (topic) (データ長) とすると publish メッセージ相当が生成される。
 * ex) Input aaa 20  トピックaaa に 20 byte のデータ長で publish する
 */
public class ProxyDriver {
    public static void main(String[] args) {
        int publish_ctrl_port = 8080;
        try {
            BufferedReader reader = new BufferedReader(new InputStreamReader(System.in));
            // 終了指示待ちループ
            System.out.println("Start a shell. To escape this, enter 'bye'.");
            while (true) {
                try {
                    System.out.print("Input Command >");

                    String input = reader.readLine();
                    if (input == null) {
                        Thread.sleep(500);
                        continue;
                    }
                    String[] cmds = input.split("\\s+");

                    if (cmds.length == 0 || "".equals(cmds[0])) {
                        continue;
                    }
                    if (cmds[0].equals("bye")) {
                        break;
                    } else {
                        // ダミーPublishを送信する
                        String topic = cmds[1];
                        byte[] topic_bytes = cmds[0].getBytes("UTF-8");
                        int data_len = (cmds.length > 1 ? Integer.parseInt(topic): 20);
                        byte[] data = new byte[data_len];
                        for (int i = 0; i<data.length; i++) {
                            data[i] = (byte) (i & 0x7f);
                        }

                        // topic を通知し、対応するポート番号を取得する
                        System.out.print("Send topic : " + topic);
                        ByteBuffer buf = ByteBuffer.allocate(8*1024);
                        SocketChannel s = SocketChannel.open(new InetSocketAddress("localhost", publish_ctrl_port));
                        buf.put(topic_bytes);
                        buf.flip();
                        s.write(buf);
                        buf.clear();
                        s.read(buf);
                        s.close();
                        buf.flip();
                        int publish_port = buf.getInt();
                        System.out.println(" ... recv publish port : " + publish_port);

                        // 受け取ったポート番号に、topicに対応するdataを送る
                        s = SocketChannel.open(new InetSocketAddress("localhost", publish_port));
                        buf.clear();
                        buf.put(data);
                        buf.flip();
                        s.write(buf);
                        Thread.sleep(10);
                        s.close();
                    }
                } catch (IOException e) {
                    e.printStackTrace();
                } catch (InterruptedException e) {
                    e.printStackTrace();
                    break;
                }
            }
            System.out.println("Exit shell.");
        } catch (Exception e) {
            e.printStackTrace();
        }
    }
}
